在计算机控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通常又分为位置式和增量式控制算法。由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此模拟式中的积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理。以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t,以和式代替积分，以增量代替微分，作近似变换。采样周期足够短，才能保证有足够的精度-the computer control system, using the digital PID controller, digital PID c

设连续时间信号为，，为终点时刻。若采样周期为，求采样后的离散时间信号；又设A/D变换的量化步长为，求量化后的数字信号，并绘出曲线。-matlab signal

离散PID控制的matlab程序，采样时间和PID参数可以设置，并且有上下限的设置-Discrete PID control matlab program, sampling time and PID parameters can be set, and there is a limit on the set

采样延时模块，可以用于离散系统的信号采样与保持，采样时间可以设置。-Sampling delay module, can be used for discrete signal sampling and holding, sampling time can be set.