程序用于根据设定坐标绘制圆滑曲线，而后等间隔采样，将点坐标逐个输出。 曾用于舵机查表控制。 在SmoothDrawDlg.h内可以设定点坐标。 在SmoothDrawDlg.c内可以设定输出格式，不同按钮可以输出不同文件对应不同格式。 程序尚不完善，不可以随意修改点数，修改点数后须相应改变计算程序。 算法核心m_deal（），采用取三角形两边中点而后连线的方式将折线近似圆滑，效果不错。-Procedures used to set according to the coord

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本文的主要介绍了双足竞步机器人的国内外发展情况，以及PWM指令算法和舵机的联动控制，通过认真的研究人类行走方式以及翻跟斗的动作，对机器人的行走步态进行简单的规划，设计出简化结构模型，然后以此为基础进行了适当的调整，设计出符合交叉足竞步机器人比赛要求的全部动作程序，设计完成后将程序下载到实验样机中，验证程序设计的可行性和合理性，通过反复的修改和验证使得机器人能顺利的完成比赛任务。(This paper mainly introduces the development of biped walki

建立的小车运动学模型、转向舵机、驱动电机模型、目标轨迹计算模型、控制算法能实现基本寻迹功能。(The established kinematics model, steering servo, drive motor model, target trajectory calculation model, and control algorithm can achieve the basic tracking function.)