姿态解算融合，是Crazepony和核心算法 使用的是Mahony互补滤波算法，没有使用Kalman滤波算法(The fusion of attitude calculation is Crazepony and the core algorithm The Mahony complementary filtering algorithm is used, and the Kalman filtering algorithm is not used)

为APM，Pixhawk飞控升级最新版本固件； 对飞控进行配置，调整参数以达到最优的性能； 可以在Google或者其它地图上进行点击式的飞行路径规划设置，并将自动航线飞行任务上传至飞控； 可以将飞控上记录的飞行日志下载下来并进行分析； 可以和PC上的飞行模拟器软件进行交互，来实现一个无人机的半实物仿真功能； 在拥有合适的数传电台的情况下，你可以： 1.在操作飞行器的时候同时监测它的状态； 2.通过无线数据传输可以记录下比板载日志功能更多的信息；

MiniFly四轴飞行器固件1.1源码：包括STM32F411源码和STM32F103源码(MiniFly Four axis aircraft firmware 1.1 source code Include STM32F411 source code and STM32F103 source code)