STM32定时器的基本应用，PWM的的输入捕获，硬件调试通过，基本没有误差。 -The basic application of the STM32 timer, PWM input capture hardware debugging through, basically there is no error.

基于stm32的四轴飞行器，通过IIC连接MUP6050模块，姿态解算，PID控制，输入捕获-Based quadrocopter stm32 by IIC connection MUP6050 module, attitude solution, PID control, input capture

mini编码器的驱动程序，可以测速度，角度等(Mini encoder driver, you can measure speed, angle and so on)

功能：测量两路输入的频率，并在液晶上显示。 有两种方法测频率，一种是周期测频法，一种是频率计数法： 周期测频法要求有参考时钟，通过对一个或者几个周期信号内参考时钟的计数来测量； 频率计数法就是单位时间内测出被测信号的改变次数，从而得到频率。 第一种方法的精度与参考时钟的速度有关，速度越快精度越高，第二种的精度跟所取的单位时间有关，时间越长，精度越高。所以前者适合测低频，后者适合测高频。 所以要想测量准确就得看你所测信号的频率范围了。 你也可以结合这两者的优势，实现互补。