在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后＋纯滞后”与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。

PID控制器的参数自适应，需要整定P，I ，D， 此S函数用的是固定步长，并用后向差分离散化。其中Tsa是Simulink的仿真一个周期的时间。在对图 7所示单闭环调速控制系统的动态结构图，在有自适应控制情况下，进行基于PSO算法的PID参数整定时，这个函数也会用到。