最近在新公司忙一数据库中的数据改变监控系统，定时根据复杂的业务规则去检索是否有改变的数据，如果有，则通过各种渠道（MSN、EMail、SMS等发送通知消息）。 其中MSN信息发送部分，我在工余时间花了几个小时扩展了一下，做了一个MSN机器人，源代码是C#，含自动IP地址查询、简单自动问答等。 做这个没有什么目的，只是看看到底别人是怎样实现的，自己做了2个小时就实现了，没有什么难度，顺便打破别人敝帚自珍的做法，不就是一点点代码吗？还故做神秘的:)因为有现成的DotMSN组件

倒立摆模型s函数，倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展。(Inverted pendulum model s function)