由设计要求可知，wp<=0.2π，允许误差幅度小于1dB，ws>=0.3π内衰减应大于15dB。为了验证数字滤波器的实际滤波功能，设计程序时，把输入序列定为验证函数x（t）=4sin（100πt）以及x（t）=4sin（200πt）和x（t）=4sin（400πt）。又因为Ts=1.25ms，T=80ms，故采样点为64，即N=64，所以当M=6，可以同时调试并验证程序的滤波功能。-Seen by the design requirements, wp < = 0.2π, al

窗函数进行滤波，使用FIR滤波器进行操作-Window function to filter, use the FIR filter to operate

实现两轮自行衡小车的功能，滤波器使用的是互补滤波算法，可以很快实现小车的两轮平衡行走(The function of the two wheeled bicycle is realized. The filter uses the complementary filtering algorithm, which can quickly realize the two wheeled balance walking of the car.)