设计采用P3口作为扫描键盘接口，P1.0口作为输出，P1口低4位接4X4矩阵键盘的列，高4位接行。 CPU工作在查询方式下并开放中断，且将定时器T1设为最高优先级。当程序扫描到按键时调用延时防抖后再次扫描并判断键值，并转入相应的按键处理子程序，在子程序中向定时器装入初值并启动其工作，当定时器溢出时向CPU申请中断，CPU响应中断后转入中断子程序，输出预定频率的方波并送到音频放大模块进行放大输出。 -Design uses a scanning keyboard interface por

采用定时器控制方法产生舵机控制的脉冲信号。为了能实现活动关节根据输入角度准确定位和微调，在设计中加入了矩阵键盘调控系统。在硬件搭建方面，设计了基于STC89C52的2路脉冲信号的硬件控制电路系统。之后对系统所使用的编辑软件和调试工具进行了简要说明，并详细介绍了软硬件主要模块的设计和实现过程，以及重要模块的调试和仿真的具体过程。最后，根据软硬件设计结果，制作了一个极坐标结构的机器人关节，能够完成在水平和竖直方向的比较精确的控制。-Using the timer control method gen

本设计是以STC89C51单片机为核心的计算器模拟系统设计,输入采用4×4矩阵键盘再加上4个独立按键,可以进行加、减、乘、除7位带符号数字运算,同时支持括号的嵌套使用级浮点数的运算,并在LCD1602上显示操作过程。(This design is a calculator simulation system design with STC89C51 MCU as the core. Input 4 * 4 matrix keyboard plus 4 independent keys can a