机器人的全部目标是产生一个实验室的引导路线。实验室里的各种不同方向坐标已经存储，并且机器人在不同方向移动的非常成功。在某一方向，它可以给出该方向的位置。在不同方位的移动，机器人需要几个阶段，首先定位在某一位置，接着计算下一个方向的路程。-The overall goal of the robot is to conduct a guided tour of the laboratory. Coordinates of various stations in the room are stored

用于移动节点定位算法 Centroid算法以及其改进算法-For mobile node localization algorithm Centroid algorithm and its algorithm are proposed