Inicialitzation code for HCS08 from freescale

这是IAR工程，用于freescale k60 mcu。PID部分借鉴了apm开源飞控，姿态解算使用了dmp，遥控器部分是解码pwm信号。工程中也有互补滤波的全套代码，只是没有使用。代码写得很乱，仅供参考。-This is the IAR works for freescale k60 mcu. PID section draws apm open source flight control, attitude solver uses dmp, remote control part is de

本文档的目的是为了便于开发者了解如何编写和调试针对Kinetis Cortex M4内核MCU的CAN驱动 程序，提供了如何使用Freescale的处理器专家软件Processor Expert以及MQX4.0实时操作系统来 快速生成CAN的驱动代码的实例以及调试步骤。为了兼容更多的平台，特选取K60DN512VMD10 芯片和TWR-K60D100M作为实验平台进行验证。(The purpose of this document is to make it easier for deve