内容包括高斯混合概率假设密度滤波器仿真程序，GM-PHD滤波器提供了一种PHD滤波器工程化的方法，在无数据关联的情况下进行目标跟踪。-This algorithm is extended to accommodate mildly nonlinear target dynamics using approximation strategies from the extended and unscented Kalman filters.