使用STM32做的一个平衡车，用了P+D，把代码开出来吧。(Use STM32 to do a balance car, with P + D, the code out of it.)

将AD8232采集到的数据进行A/D转换功能(The A/D conversion function of the data collected by AD8232)

STM32在片上集成的ADC外设非常强大，我使用的奋斗开发板是STM32F103VET6,属于增强型的CPU,它有18个通道，可测量16个外部和2个内部信号源。各通道的A/D转换可以单次，连续，扫描或间断模式执行，ADC的结果可以左对齐或右对齐方式存储在16位数据寄存器中。(The ADC peripherals integrated on the STM32 are very powerful. The struggle development board I use is STM32F103