非线性滤波方法，主要包括EKF(扩展卡尔曼滤波)与UKF（无迹卡尔曼滤波），对于非线性状态、参数估计的学习有很大的帮助-Nonlinear filtering methods, including EKF (EKF) and UKF (unscented Kalman filter) for nonlinear state estimation is very helpful in learning

该程序基于MATLAB平台编写，实现了GPS/INS基于位置松组合的卡拉曼滤波算法，分为两部分，GPS_INS.m为组合算法主文件，输入捷联惯导平台实测数据，设置各量测噪声参数，在调用卡尔曼滤波函数进行数据融合校正，最后实现绘图功能；kalman_GPS_INS.m 为卡拉曼滤波程序，输入量测误差以及各噪声参数可得位置和速度估计值。(The program is based on MATLAB platform, and realizes the Kalman filtering algori