通过GPS接收单元模块接收卫星发送的信号从而确认车辆的动态位置（经度、纬度）、时间、状态等信息参数。将接收到的信息参数与公交线路信息库中存储的车站位置信息进行比较，计算车辆与站点之间距离的大小，当满足预先设定的距离大小时，则向主控制器件返回相应的站点信息。基于FAT32文件系统的MP3数据读取部分 -Through the GPS receiver unit to send the module to receive satellite signals in order to confirm

用于读取星历YUMA和生成天顶视图，其中main主文件，希望对GPS差分定位初学者有帮助。(It is used to read ephemeris YUMA and generate zenith view, and main master file, which is helpful for beginners of GPS differential positioning.)

该程序基于MATLAB平台编写，实现了GPS/INS基于位置松组合的卡拉曼滤波算法，分为两部分，GPS_INS.m为组合算法主文件，输入捷联惯导平台实测数据，设置各量测噪声参数，在调用卡尔曼滤波函数进行数据融合校正，最后实现绘图功能；kalman_GPS_INS.m 为卡拉曼滤波程序，输入量测误差以及各噪声参数可得位置和速度估计值。(The program is based on MATLAB platform, and realizes the Kalman filtering algori