本文介绍了GPS和工NS的基本原理和组成，建立了组合导航系统误差模型，推导了 惯性导航系统误差方程，主要研究了INS/GPs组合导航中卡尔曼滤波技术的应用问题。-This thesis introduces basic principle and composition of GPS and INS， infers the system error equations，getstheerrormode，studiesaPPlicationof Kalman filtering in

利用kalman滤波实现行及跟踪，程序简单易于运行-Used to achieve line of kalman filtering and tracking, the program simple and easy-to-run

该程序基于MATLAB平台编写，实现了GPS/INS基于位置松组合的卡拉曼滤波算法，分为两部分，GPS_INS.m为组合算法主文件，输入捷联惯导平台实测数据，设置各量测噪声参数，在调用卡尔曼滤波函数进行数据融合校正，最后实现绘图功能；kalman_GPS_INS.m 为卡拉曼滤波程序，输入量测误差以及各噪声参数可得位置和速度估计值。(The program is based on MATLAB platform, and realizes the Kalman filtering algori