硕士论文 一阐述了本论文的研究背景和意义，综合评述了国内外三轴转 台的发展现状，提出了论文的主要研究内容。 二通过对转台总体指标进行分析，确定以FPGA+DSP为系统的硬 件平台，以直流力矩电机为控制对象，以感应同步器为测角传感器的 整体方案设计。 三针对转台的特性参数，进行了直流力矩电机，以及整个系统 的建模，并采用全数字PID算法进行系统仿真，对仿真结果进行了分 析。 四针对转台在运行过程中负载力矩的不确定性，提出采用模糊 控制的方法对转台进行控制，详细阐

PID 控制技术在工业控制中的应用非常广泛。然而,在实际过程中被控对象常常比较复杂,具有非线性、不确定性, 很难为之建立精确的数学模型,对之应用传统的PID 控制算法,不能达到理想的控制效果。本文在传统PID 控制算法的基础 上,结合人工智能的方法,设计了多模式PID 控制算法 而且基于80C51 单片机实现了该PID 控制器,在实践中得到了较传统 PID 控制器优越的控制性能。-For t he mat hematical model s of indust rial object

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