基于arduino的自主两轮平衡小车，这是自己自主学习实验过程的结晶，采用mpu6050姿态测量，同时利用卡尔曼滤波，pid算法等，小车完全可以达到静止不动的状态，希望能够对有同样兴趣的朋友们有些帮助(自己写的)-The independent two wheel balancing car based on Arduino, this is a crystallization of their autonomous learning experiment process, using mpu6

正点原子的模块例程，引用官方的DMP库进行姿态解读，效果等效于卡尔曼滤波，上传给需要的同学(A modular routine of a punctuate atom, uploaded to the required students)

锂电池荷电状态(SOC)的精确估计一直是电池管理系统的核心任务之一。电流传感器中存在非零均值的电流漂移噪声,这些噪声会造成不可避免的估计误差。为减少电流漂移噪声对估算造成的不利影响,提出了联合扩展卡尔曼滤波法,以Thevenin模型为锂电池等效电路模型,将电流漂移值作为状态变量与电池SOC进行同步预测。实验和仿真结果表明,该方法能有效抑制电流漂移噪声,提高估算精度。(The accurate estimation of the charge state (SOC) of lithium batt