非常全面的自平衡小车制作全套资料，包括硬件PCB，软件源代码，上位机软件代码，器件DATASHEET 等。 建模、控制算法及PD调节的取值参考： http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/19147-nxtway-gs-self-balancing-two-wheeled-robot-controller-design 硬件及软件参考如下网站资料； http://www.circuitcellar.c

交互状态机建模，交互状态机能够使用通过公共寄存器通信的独立的a l w a y s语句进行描述。 示的两个交互进程的状态图， T X是一个发送器， M P是一个微处理器。如果进程T X不忙，进 程M P将要发送的数据放置在数据总线上，然后向进程T X发送信号L o a d T X，通知其装载数据 并开始发送数据。进程T X在数据传送期间设置T X B u s y表明其处于忙状态，不能从进程M P接 收任何进一步的数据。-Interactive state machine mode