无刷直流电机控制系统的研究与实现 简单介绍了无刷直流电动机的工作原理，分析并确定了主回路的导通方式，控制器一是以专用芯片MC33035来进行设计，位置反馈元件有霍尔传感器反馈接口和编码器接口，开关器件采用MOSFET管，设计有转速反馈闭环控制、正反转、过电流保护等。控制器还采用89C52单片机、 MAX7219、AD667等来实现数字转速给定和转速显示。控制器二是基于PICSF4431电动机控制专用芯片，采用全数字PID控制，有转速、电流双反馈，位置反馈采用编码器反馈，开关器件采用IGBT，

TinyOS系统以其组件结构模型、事件驱动、并发型等优点成为目前最受关注的无线传感器网络操作系统。而STM32和CC2520以其高性能、低成本、低功耗被广泛应用于无线传感器网络嵌入式系统。 但TinyOS 不支持STM32和CC2520芯片。因此在分析TinyOS 基本原理、NesC 编程语言实现机制及其编译过程的基础上，介绍了基于STM32和CC2520的T inyOS移植方法，完成了STM32的IO组件、Timer 组件、USART组件、SPI 组件和CC2520芯片的移植。在实现CC252