MPU6050的测试程序，融合加速度与角速度的传感器-MPU6050 the test procedures, integration of acceleration and angular velocity sensor

ucos-II融合uc-gui的程程序，结合重力传感器 -CENTER-II fusion uc-gui process procedures, combined with gravity sensor

1.机架是上一届准备国赛前买的，电机是空心杯（2000转/min） ，电池是11.1V的航模电池 2.采用2块msp430f149最小系统做飞控板，一块用来姿态控制，一块用来完成题目要求，两者之间通过串口通信 3.陀螺仪用的是MPU9150（九轴），自带有地磁传感器，不需要再加地磁传感器 4.数据融合是靠MPU9150的内部DMP处理输出（该部分程序时移植32单片机的，针对430的时钟频率对该部分程序做了一些调整） 5.姿态控制算法是PID-1 rack is the last