论文二：无线图像传感器节点与机器视觉应用研究-WSN2

本文设计了一种基于视觉导航的两轮自平衡小车系统，并实现了小车的直立行走、自主寻迹两大功能。系统用飞思卡尔十六位微处理器XS128作为核心控制单元，通过增加各种传感器并编写相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制和自主寻迹四大任务。-This paper presents a visual navigation system is based on two-wheeled self-balancing the car, and realized the car to walk upright,

光流传感器源码，做机器人视觉的可以参考，根据摄像头的数据判断物体两个轴的移动速度-Source optical flow sensors, robot vision can make a reference, according to the data of the camera moving speed of the object is determined two axes