这个例子做的是去年全国电子电子设计大赛E题，悬挂运动控制系统（E题），我只做了画线和画圆两个部分，纯粹是玩，所以精度不是很高，终点定位精度误差差不多0.5cm左右，画圆在两个斜率无穷大区误差较大需要修正。 一开始我用的是L297+L298驱动，感觉脉冲相位控制比较麻烦，后来想到avr相对51的速度，用B口模拟脉冲，L293驱动。电机我用的是两个42BYG四相八拍六线步进电机，资料很好找。 这个试验做起来可能有点麻烦，比赛的时候需要特定的板子，就象附件E题里所示，注意电机转动的时候

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。 -MPU-60X0 respectively with three 16 bit ADC of gyroscope and accelerometer, the analog measurement