FPGA闭环控制电路积分分离式PID算法子程序，算法函数，中断函数

这是基于NI公司COMPACTRIO模块进行平台平衡控制的源码，主要用到的是PID控制可结合相关的FPGA模块代码-This is based on NI' s COMPACTRIO platform balance control module source code, mainly used in combination with the PID control module code for FPGA related