本系统使用两片MSP430作为主控芯片（含最小系统），配合DS18B20温度传感器，AMX1001湿度传感器（模拟量输出）。5110液晶显示MOUDLE。NRF24L01无线传输芯片。实现封闭环境内部测量和发送，外部接收的功能。总体来看整体设计分为两个大部分-The system uses two MSP430 as the master chip (with minimal system), with the DS18B20 temperature sensor, AMX1001 humidi

1.机架是上一届准备国赛前买的，电机是空心杯（2000转/min） ，电池是11.1V的航模电池 2.采用2块msp430f149最小系统做飞控板，一块用来姿态控制，一块用来完成题目要求，两者之间通过串口通信 3.陀螺仪用的是MPU9150（九轴），自带有地磁传感器，不需要再加地磁传感器 4.数据融合是靠MPU9150的内部DMP处理输出（该部分程序时移植32单片机的，针对430的时钟频率对该部分程序做了一些调整） 5.姿态控制算法是PID-1 rack is the last