《嵌入式系统实验》是软件学院课程中嵌入式系统方向的专业基础课。这是《单片机原理与应用》，《计算机组成原理》的后继课程。本课程的教学目的是通过大纲所列内容的学习与实验，使学生学会嵌入式系统的开发方法与过程。了解ARM核，熟悉基于ARM7TDMI核的处理器芯片（S3C44B0X）嵌入式系统应用开发。在实验技能方面得到系统的训练，学会基本硬件的应用，底层软件的编写和基于嵌入式系统应用程序的设计。-experiment

这是一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID 参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算， 而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可 大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余 数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。 -This is a t