MCU：ATMEGA8515 Frequence: 16M 描述：利用已有CAN TEST V1.0电路板进行调试, 可靠性测试已通过，并发现8515外部中断不稳定 的原因是没有在INT0脚加上拉电阻，加上后已能 够稳定地运行 调试过程中发现SJA1000的首地址设置有误，改过 后，当CAN发送数据时，程序能进入中断了，但发现 中断是由出错报警中断引起的，估计与波特率设置 有关。 通过修改CDR的参数，以及更换16M晶振，现在已能 正常地收发送数据了-

飞机姿态算法。从这篇文章是我尝试的飞行器姿态检测采用四元数方法,然后利用卡尔曼滤波算法,并尝试卡尔曼滤波器耦合的多个状态变量可以是一个复杂的过程,线性系统状态估计进行了简单的解耦,将最优估计的态度和最优估计陀螺漂移,通过这种方式,可以通过直观的方法来调整参数的两个部分。-Aircraft attitude algorithm.From this article is my attempt to spacecraft attitude detection by using the quaterni