针对自适应故障诊断观测器需要误差系统满足苛刻的严格正实条件(Strictly positive real, SPR) 和难于处理输出 存在扰动的不确定性系统等问题, 提出了一种新型的增广故障诊断观测器的设计方法, 不仅显著地拓宽了自适应故障诊断观 测器的适用范围, 而且其具有处理系统扰动的良好性能. 在故障估计的基础上, 提出了动态输出反馈容错控制的设计方法, 避 免了基于观测器的状态反馈容错控制的设计难点. 同时, 故障诊断观测器和输出反馈容错控制是分开设计的, 并且又考虑了各

c++的卡尔曼状态估计程序，程序可以直接使用。来源于Ka的控制器。-c++ Kalman state estimation, the program can be used directly. Ka from the controller.

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