M16C/6S 群是采用64 管脚的塑模LQFP 封装的单片机。该群将电力线通信调制解调器内核（利用了Yitran Communications Ltd公司开发的IT800PLC调制解调器技术）和模拟前端进行了单芯片化。M16C/60系列CPU内 核实现了高级别的编码效率和高速运算处理，而且，内置的IT800调制解调器内核还采用了Yitran公司的DCSK （Differential Code Shift Keying）扩频调制方式的专利技术，可在已有的电气配线上实现速度最大为7.5

本双足机器人以双足步行动作方式，采用AVR系列的单片机ATmega8L为控制核心，凌阳61单片机为语音控制模块，采用pWM编码调制的舵机（伺服电机），红外线感应器，温度感应器构成。能实现双足行走，执行avr单片机eprom内预置的程序，自动避障，感应并且扑灭火源，语音控制行走等功能。由单片机的IO口控制机器人的运动，由红外感应器实现自动避障，由温度火焰感应器和涡轮风扇实现灭火，语音控制则由凌阳单片机自带的丰富的语音功能来编程实现。-The biped walking biped robot to

增量调制是由PCM发展而来的模拟信号数字化的一种编码方式，它是PCM的一种特例。增量调制编码基本原理是指用一位编码，这一位码不是表示信号抽样值的大小，而是表示抽样幅度的增量特性，即采用一位二进制数码“1”或“0”来表示信号在抽样时刻的值相对于前一个抽样时刻的值是增大还是减小，增大则输出“1”码，减小则输出“0”码。输出的“1”，“0”只是表示信号相对于前一个时刻的增减，不表示信号的绝对值。实验原理图如图1所示：