交通信号灯的检测是复杂场景下交通灯识别的重点。采用了色彩分割与关联滤波方案进行交通灯的检测。首先，建立交通信号灯的高斯模型，利用高斯向量与多色彩空间结合的方法进行图像分割。然后，采用基于区域增长与相似性判定的关联滤波，对色彩分割后的图像进行处理。最后，使用基于canny算子的边缘提取算法获取方向指示灯轮廓特征，并使用基于改进hu不变矩和马氏距离对方向指示信号灯进行分类。-The detection of traffic lights is the focus of traffic lights

用STM32F4芯片自带的DCMI摄像头接口驱动不带FIFO的OV7725摄像头，实现60HZ刷新率。imgprcs.c文件中包含大量的适用于嵌入式设备的高速图像处理算法，包括边缘提取、区域分割、颜色识别等等，全部使用自适应算法，适合不同光照和环境条件(With STM32F4 chip comes with DCMI camera interface driver without FIFO OV7725 camera, to achieve 60HZ refresh rate. The img