本书从软件设计的角度，全面、系统地介绍了arm处理器的基本体系结构和软件设计与优化方法。内容包括：arm处理器基础；arm/thumb指令集；c语言与汇编语言程序的设计与优化；基本运算、操作的优化；基于arm的dsp；异常与中断处理；固件与嵌入式os；cache与存储器管理；armv6体系结构的特点等。全书内容完整，针对各种不同的arm内核系统结构都有详尽论述，并有大量的例子和源代码。附录给出了完整的armv4/v5/thumb指令的功能、编码、周期定时以及汇编参考。 -This book

1.本示例将演示电机的闭环控制，即以单位时间内的码盘脉冲输出为反馈，以单位时间内 // 欲达到的脉冲数为输入，以变占空比的PWM波为输出。使用的算法为经典的PID控制算法 // 该算法具有实现方便，参数整定容易，控制鲁棒性好等优点。借助我们的串口虚拟示波 // 器软件，用户可以很方便地整定出一套满意的参数。 //2.PID算法要处理的数据不外乎输入与反馈的偏差(做比例运算)，本次偏差与上一次偏差 // 的差(做微分运算，离散化以后就是差分运算)，所有变差的累积(积分运算，离散

可编程DSP芯片是一种具有特殊结构的微处理器，为了达到快速进行数字信号处理的目的，DSP芯片一般都具有程序和数据分开的总线结构、流水线操作功能、单周期完成乘法的硬件乘法器以及一套适合数字信号处理的指令集。-Programmable DSP chip is a special structure of the microprocessor in order to achieve rapid digital signal processing, DSP chips generally have a

TMS320C54ｘ片内的多总线结构，允许在一个机器周期内通过两个16位数据总线（C总线和D总线）寻址两个数据和系数。双操作数指令是用间接寻址方式获得操作数的，并且只能用AR2到AR5的辅助寄存器。双操作数指令占用较少的程序空间，而获得更快的运行速度。-TMS320C54x Chip multi-bus architecture, which allows a single machine cycle through two 16-bit data bus (C bus and D bus) a