利用FPGA实现51IP核的下载和运行，并在下载到FPGA后，在改51IP核上运行自己编写的单片机程序，软核51单片机有利的解决了，硬件51单片机的很多限制，提高了单片机的性能。,FPGA realization of the use of nuclear 51IP download and run, and downloaded to the FPGA after the nuclear 51IP to run their own procedures for the preparation

考虑单片机资源以及实际工作需要，—般在255个加速台阶内完成达到最高速度的启动、加速全过程，而当实际需要的(最高)速度随每次的执行任务情况变化而改变时，我们在程序设计上就按照工作对象的最高速度计算参数表，在每次启动电机运行前恨据需要行走总步数换算出最高加速台阶数量，基本上按照三个1/3的办法去换算，即1/3的行走步数用于加速，1/3用于保持高速运行，1/3完成从高速到低速的降速停止，实现自动调速。根据实际需要也可以用2/5-1/5-2/5方案调速，使电机完成总步数的时间更短一些，也有时为了保证电