51单片机电机控制程序，以读取的AD值和串口命令为标准，采用简易的PD控制进行直流电机PWM调速-51 single motor control procedures, and to read the AD values ​ ​ for the standard serial commands, using simple PD control for PWM DC motor speed control

光电智能车的源代码：车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在摇头舵机之上的激光管作为循迹传感器，以光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机收集激光管传感器返回来的赛道信息，通过软件判断其有效性，以激光管传感器返回的赛道信息，结合控制算法控制摇头舵机及前轮转向舵机打角，单片机再综合赛道信息以当前速度信息，利用PD算法控制速度变化。-Smart car photoelectric source: Cars with MC9S12XS128 micro