使用TI DSP 2407A 进行开发的源代码， 在CCS编译器上运行通过。功能为使用PID算法控制一级倒立摆。-use TI DSP TMS320LF2407A for development of source code, the compiler CCS run through. Functional PID algorithm for the use of an inverted pendulum control.

PID增量式运算，基于DSP芯片TMS320F28035的运用，可直接使用。-The incremental PID operation, Based on the DSP chip TMS320F28035 use, can be used directly.