根据网上的资料自己做的harris角点检测实验，参考程序文件夹中是网上搜集到得程序，参考资料中是4篇我觉得还不错的论文。还有自己拍摄的7幅供测试用的图片。whole.m为主程序，直接运行即可。程序的主要功能是球出了途中角点的坐标并且利用曲面拟合的方法求出了其亚像素坐标。程序中的关键地方均有注释。对研究harris角点检测的朋友很有帮助。-According to online information on their own do harris corner detection experime

三维数据点拟合空间球体的算法，利用最小二乘法实现空间球的拟合。-3D data points fitting the space sphere algorithm using the method of least squares fitting space ball.

首先，对输入的点云模型进行八叉树分解。然后，用局部函数对八叉树节点包围球进行拟合。最后，利用加权函数构建全局隐函数，表达整个点云模型代表的曲面。 -First of all, the point cloud model to the input of the octree decomposition. Then, by fitting the octree node bounding sphere with local function. Finally, a global implicit