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ode是一个免费的具有工业品质的用于模拟关节连接的刚体动力学的库。ode 在模拟用关节连接的刚体结构方面做的很好。 当各种不同形状的刚体被各种不同类型的关节连接在一起的时候，一个被以关节连接的结构被建立。 例如地面上的车辆 (轮子被连接到底盘) ，有腿的动物 (腿被连接到身体) 或很多的物件。 ode被设计被用于交互式或即时摹拟。-Open Dynamics Engine