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Bundler is a structure-from-motion system for unordered image collections (for instance, images from the Internet). Bundler takes a set of images, image features, and image matches as input, and produces a 3D reconstruction of the camera and (s

刚性位置变化计算，输入物体在空间坐标系中的坐标，以及旋转向量和平移向量，计算其在摄像机坐标系中的坐标。- [Y,dYdom,dYdT] = rigid_motion(X,om,T) Computes the rigid motion transformation Y = R*X+T, where R = rodrigues(om). INPUT: X: 3D structure in the world coordinate frame (3xN matrix for

Bundler是一个采用C和C++开发的称为sfm（struct-from-motion）的系统，它能够利用无序的图片集合（例如来自网络的图片）重建出3D的模型。最早的版本被用在Photo Tourism的项目上。 　　Bundler的输入是一些图像、图像特征以及图像匹配信息，输出则是一个根据这些图像反应的场景的3D重建模型，伴有少量识别得到的相机以及场景几何信息。系统借用一个由Lourakis 和Argyros提供的称为Sparse Bundle Adjustment的开发包的修改版