通过一张图片基于张正友标定的2D视觉标定，其结果为一个单应性矩阵，基于Opencv的角点提取，标定的计算是自己编写，内有注释和原理，已在工程实践中得到应用。-Zhang Zhengyou based 2D calibration for camera calibration by a picture, the result is a homography, extraction based on corner Opencv, the calibration is calculated to wr

1.SIFT得到两幅图像的匹配点对 2.通过RANSAC剔除外点，得到N对内点 3.利用DLT和SVD计算全局单应性 4.将源图划分网格，取网格中心点，计算每个中心点和源图上内点之间的欧式距离和权重 5.将权重放到DLT算法的A矩阵中，构建成新的W*A矩阵，重新SVD分解，自然就得到了当前网格的局部单应性矩阵 6.遍历每个网格，利用局部单应性矩阵映射到全景画布上，就得到了APAP变换后的源图 7.最后就是进行拼接线的加权融合