粒子群滤波器实现多目标追踪的程序，本方法是基于Durrant-Whyte的算法-Particle Swarm filter multi-target tracking procedures, the method is based on the algorithm of Durrant-Whyte

RANSAC算法的输入是一组观测数据，一个可以解释或者适应于观测数据的参数化模型，一些可信的参数。 RANSAC通过反复选择数据中的一组随机子集来达成目标。被选取的子集被假设为局内点，并用下述方法进行验证： 1.有一个模型适应于假设的局内点，即所有的未知参数都能从假设的局内点计算得出。 2.用1中得到的模型去测试所有的其它数据，如果某个点适用于估计的模型，认为它也是局内点。 3.如果有足够多的点被归类为假设的局内点，那么估计的模型就足够合理。 4