是一种测向交叉定位算法 通过大量阅读论文获得，可以参考。有兴趣，可以一块讨论-Algorithm for DOA Location

被动声方位估计中消除有效声速影响的方法。基于声传播的平面波模型，采用向量分析方法导出了十字阵和正四面体 阵的测向公式，分析了两者在有效声速变化条件下不同的定位性能；结果表明，对正 四面体阵，采用合适的算式，可在方位估计中避开有效声速的影响。-Passive Acoustic Direction Estimation method to eliminate the effective speed of sound effect. Cross array and regular tetrah