基于自适应在线遗传算法整定的PID控制,每个采样时间分别对PD参数进行整定-based on adaptive online genetic algorithm tuning PID control, sampling each time the PD parameters tuning

PID 控制由于算法简单，适应面广，鲁棒性强等优 点，是当前工业生产过程中应用最为广泛的控制算 法［1，2］。采用PID 控制的控制系统在正式投运前必须进 行参数整定工作，过去主要依赖熟练操作技术人员的经 验或一些常规整定公式。1984 年K. J. Astrom 提出了 在继电反馈下观测被控过程的极限环振荡，过程的基本 特征可由极限环的特征确定，然后算出PID 控制的参 数［3 ～ 5］。该方法大量节省了技术人员的工-Since the PID control al

前人总结的如何编程实现PID算法，让PID参数的整定更容易。-Summary of how the previous programming PID algorithm, so that PID parameter tuning easier.