特征提取技术。这种技术以传统的建模方式为前提，对于产生的模型的几何、拓扑等信息加以分析以提取其特征信息，这种技术一般多采用人工智能及模式识别等方面的知识。-feature extraction technology.

本程序所采用的基于栅格的地图表示方法即将整个环境离散化为规则的基本单元，二维栅格，对于每个栅格指出其中是否存在障碍物，通过对栅格的描述实验环境的建模。目前，这种方法已经在许多机器人系统中得到应用，是使用较为成功的一种方法。栅格地图的优点是：易于创建和维护，且不需要明确的几何参数。栅格地图的缺点是：当栅格数量增大时(在大规模环境或对环境划分比较详细时)，对于地图的维护所占用的内存和CPU时间迅速增长，使计算机的实时处理变得很困难，也就是说刚栅格表示的环境地图，环境空间的分辨率与栅格尺寸的大小有关，

将改进的蚁群算法与路径几何优化相结合,用于解决移动机器人的全局路径规划问题.算法结合机器人的越障性能对移动机器人的环境空间进行建模.通过设置初始信息素加快蚂蚁的搜索速度,同时设置自适应信息素挥发机制,解决特定地图中初始信息素的干扰问题 设置自适应路径长度,筛选规划路径的优劣 提出由路径优劣程度决定的信息素散播策略,并从几何原理出发,对规划路径进行优化处理,加快最优解的收敛速度.仿真结果验证了该算法的有效性和普遍应用性,在随机给定的环境地图中,该算法能够迅速规划出最优路径.-The improve