本文研究基于CAN总线的多轴运动控制系统，对于数控机床及机器人等控制系统有一定的参考价值-This research is based on CAN bus multi-axis motion control systems, CNC machine tools and robots for control of some reference value

研究了同步控制技术在线性伺服系统中的应用，对于数控机床及机器人的控制有一定的参考价值-Control of linear synchronous servo system for the control of CNC machine tools and robots have some reference value

本文首先提出了基于TSP 的多点位加工路径优化模型以最高生产效率为目标 函数并以数控中心的多孔位加工和多点位焊接两个典型的自动化加工系统为例来 验证该模型的经济性和适用性其次分别为这两个系统建立了基于TSP 的路径优 化模型模型中考虑了实际加工时的系统中约束条件的影响如数控加工中心的换 刀速度主轴移动速度和焊接机器人的工作台转动速度等提出了近似法将数 控加工中心主轴对同一个孔位n 次重复遍历如钻粗镗精镗等简化对n 个 极小间距的相邻点位的一次遍历从而建立相应的多点位数控加