：本文提出了一种基于单纯形方法的机械手位姿逆解的分步求解方法。这种方法充分利用了单纯形法 大范围收敛和计算简单的特性，在不计算目标函数一阶导数的情况下，确定极值点的查找方向与步长，多次迭代，直至目标函数满足所给条件。最后，用一个六自由度的肘机器人验证了该求解方法的有效性。- This paper presents a simplex method based on robot position and orientation of the sub-step inverse solution

一个简单的PSO算法，为逐步迭代法，步数为1000步，测试后对一些简单单峰的目标函数具有较好的收敛性-A simple PSO algorithm, for the gradual iterative method, steps 1000 steps, test some simple single peak of the objective function has better convergence