针对传统不确定集约束稳健波束形成算法的性能依赖于模约束参数的问题， 提出了双不确定集约束的稳健宽带波束形成算法该算法将期望信号导向矢量约束于两个不同参数的球形不确定集中，解决模约束参数选择不当引起性能下降的问题.-The traditional uncertainty set constraint robust beamforming algorithm performance depends on the norm constraint parameter, the dual uncertai

一、算法伪码： 1、初始化： 1.1每一个空间的点映射到二维窗格，每个空间的点分配唯一的二维窗格坐标。一个窗格只能有一个点。 1.2为每一只蚂蚁在二维窗格分配唯一的地址 （第一步需要注意的是：空间上点的位置和平面窗格上点的位置完全是两回事，空间上两个点的位置来计算两点之间的距离；而平面上点的位置，主要是用来确定半径为S的区域内的点，计算两个点的空间距离，进而计算群体相似度，最后通过群体相似度来计算拾起或者放下的概率） 2、迭代tmax次 3、所有的蚂蚁运动一次