建立了四旋翼的数学模型，在此基础上利用simulink搭建了四旋翼的模型和电机的模型，搭建了内环姿态控制器和外环位置控制器，实现了四旋翼控制的MATLAB仿真程序-The mathematical model of four-rotor, and on this basis to build a simulink model and use the model four-rotor motor, built inner and outer attitude controller position

四旋翼无人机SIMULINK建模，PSO_SA优化PID参数 reverse.m 作用：将History表中的string形式的key值转换为赋给九个全局变量temp00， ... ,temp08运行sum1.slx，可以直接观察此组参数的波形。 History 作用：映射表，将一组参数（temp00, ..., temp08）映射到这组参数的ITAE指标。 trojectory.m 作用：定义一条路径并进行路径压缩，通过不断向sum.slx传递位置参数，控制无人机运动，并接受无人机

简单的基于自抗扰也就是ADRC的四旋翼无人机仿真，使用simulink搭建模型(Simple simulation of four rotor UAV Based on ADRC, which uses Simulink to build the model)