RRT算法是一种基于采样的规划算法,采用算法生成的相邻点之间的路径可以是经过运动学动力学仿真生成的可执行曲线,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测避免了对空间的建模,适合用来解决含有运动力学约束的路径规划问题.-RRT algorithm is a sampling-based planning algorithm, using path algorithm generated between adjacent points can be generated through the kinema

实现二进制编码碰撞检测算法，并且附带了参考文献，应该具有参考意义！-Binary coded collision detection algorithm, and with the reference, it should be of reference significance!