自抗扰控制算法是一种非线性控制算法，它具有良好的鲁棒性，其输出对系统内扰和系统受到的外部扰动不敏感。(ADRC is a nonlinear control algorithm. It has good robustness, insensitive to system disturbances and external disturbances.)

LINGO是Linear Interactive and General Optimizer的缩写，即“交互式的线性和通用优化求解器”，由美国LINDO系统公司（Lindo System Inc.）推出的，可以用于求解非线性规划，也可以用于一些线性和非线性方程组的求解等，功能十分强大，是求解优化模型的最佳选择。其特色在于内置建模语言，提供十几个内部函数，可以允许决策变量是整数（即整数规划，包括 0-1 整数规划），方便灵活，而且执行速度非常快。能方便与EXCEL，数据库等其他软件交换数据。

电机的PI控制系统和非线性自抗扰控制系统的仿真程序。从仿真结果可以看出，线性自抗扰控制器和非线性自抗扰控制器一样，具有良好的动静态性能，(Simulation program of PI control system and nonlinear active disturbance rejection control system of motor. The simulation results show that the linear ADRC has good dynamic and sta