采用空间坐标转换的方法分别求出了轮胎纵向力、侧向力以及垂直载荷产生的绕主销的回正力矩表达式。-Spatial coordinate transformation methods were calculated tire longitudinal force, lateral force aligning torque expressions and vertical loads generated around the kingpin.

ASterix 的很好的用的解码程序，老外写的，不过还不是最优的，最好使用XML的正则表达式去匹配-Asterix Cat Decord Source code