，建立车体6个自由度加上前轮转向系统1个 自由度的汽车数学模型；该汽车数学模型不需引入很多的人为假设；可以实现给定汽车前轮转角，也可以不给定前轮 转角；不依赖需要复杂测定的侧向力函数及相关模型参数；考虑了轮胎的滚动特性-, 6 degree of freedom body set up with front-wheel steering system a degree of freedom mathematical model of the vehicle mathematical m

二次指数平滑法是对一次指数平滑值作再一次指数平滑的方法。它不能单独地进行预测，必须与一次指数平滑法配合，建立预测的数学模型，然后运用数学模型确定预测值。一次移动平均法的两个限制因素在线性二次移动平均法中也才存在，线性二次指数，平滑法只利用三个数据和一个α值就可进行计算；在大多数情况下，一般更喜欢用线性二次指数平滑法作为预测方法-Second exponential smoothing method