二关节机械手的模糊小脑模型（CMAC）神经网络控制器MATLAB代码，网上少有。代码是纸质版转化的，苦劳啊。-Fuzzy cmac neural network controller matlab code for 2-link robotic manipulator.

PID控制器参数主要是人工调整，这种方法不仅费时，而且不能保证获得最佳的性能。PSO已经广泛应用于函数优化、神经网络训练、模式分类、模糊系统控制以及其它应用领域，本案例将使用PSO进行PID控制器参数的优化设计。-The main parameters of PID controller are manual adjustment. This method is not only time-consuming, but also can not guarantee the best perfor